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PIDサーボ学習キット   概要 | ハードウェア | ソフトウェア | プログラム解説 | Q&A

サーボモータ学習キット Q & A

Q このキットをPIC16Fシリーズで実現できますか?
A 弊社では、実現しておりません。
複数の浮動小数点乗除算でプログラム実行しているため16Fシリーズには適しません。
16Fシリーズには、18Fシリーズに搭載されている乗算回路がございません。そのため、16Fシリーズ用にプログラムをコンパイルすると実行ファイルが膨大になってしまい、マイコンのROMに書き込めませんでした。
Q VR1を急激に回した場合、マイコンがリセットしてしまいます。なぜでしょうか?(PC用制御ソフトから目標位置を急激に変化させたときも同様)
A

急激なモータの動作による電流消費によって電源電圧がドロップし、マイコンがリセットされます。(電源電圧がマイコンの動作電圧以下になるとリセットされます。)
以下の対策をすると多少、解消されます。
・モータの端子(両極)に、0.1uF(104)程度のセラミックコンデンサを取り付けます。(基板側ではなく、モーター側です。)
・電源ラインに使用しているコンデンサ(C1)の容量を増やす。

Q モータ用の電源を別電源にすることはできますか?
A 可能です。モータ用電源を別電源にすることで、キットの動作はより安定します。
別電源の接続方法は以下の通りです。

回路図では、添付ファイルの赤円で示されているVCCをモータ用電源のVCCとして接続します。

上図の赤円で示すジャンパ線を取り外し、赤い円の部分にモーター用電源を接続してください。
電源電圧は5Vに限ります。理由は、4V以下の電源では、MOS-FETが動作せず、6V以上の電源では、モータに多大な電流が流れ、モータが焼け壊れる可能性があるからです。
モーター用電源と制御用電源(元の電源)のGND(−)は共通として下さい。
Q 電子部品・モーターは正常なのに動作しません。制御するモーター音・リレー音も聞こえません。どうしたらよいでしょうか?
A

マイコン内のPIDパラーメータ異常の場合が考えられます。
商品に付属のサーボ学習キットの制御ソフトを用いて、PIDパラメータ(Kp,Ti,Td)を確認してみてください。
異常な数字の場合(0の場合が多い)は、初期値(Kp=10.0,Ti=2.3,Td=0.001)を書き込んでみて下さい。
具体的なパラメータの設定方法は付属マニュアルの6ページをご覧下さい。


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